این مقاله یک تشخیص نقص فنی (FD) و کنترل مقاوم در برابر نقص فنی (FTC) محرکهای گام در توربینهای بادی را گسترش میدهد. این کار با ترکیب جبران گر اختلال با یک کنترل کننده صورت میگیرد، هر دوی آنها در دامنه با گسستگی زمانی فرموله میشوند. جبران گر اختلال دارای هدف دو منظوره است: تخمین نقص محرک ( که با الگوریتم FD بکار میرود) و طراحی کنترل کننده ی با گسستگی زمانی برای کسب یک FTC. یعنی خطاهای محرک گام، تخمین زده میشوند و بعد قوانین کنترل گام به طور مناسبی برای کسب یک FTC با یک رفتار قابل قیاس با مورد بدون خطا، اصلاح میشود. عملکرد طرح های FD و FTC، در شبیه سازی های با کد ارتجاعی- هوایی FAST محک زده میشود.